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內曲線式液壓馬達由定子1、又稱凸輪環、轉子2、配流軸4與柱塞組3等主要部件構成，定子1的內壁有若干段均布的、形狀完全相同的曲面構成，每一相同外形的曲面又可分為對稱的兩側，其中允許柱塞副往外伸的一邊稱為進液工作段，與它對稱的另一邊稱為泄油工作段，每個柱塞在油馬達每轉中往復次數就等于定子曲面數，我們將稱為該油馬達的功效頻次；在轉子的軸向有個分布均勻的柱塞缸孔，每個缸孔底部都有一配流窗口，并與它中心配流軸4相配合的配流孔互通。配流軸4中間有進油和泵油的孔洞，它配流窗口的部位與滑軌曲面的進液工作段和泵油工作段位置相匹配，因此液壓挖坑機馬達在配流軸圓上上有2個均布配流窗口。柱塞組3，以很小的間隙置于轉子2的柱塞缸孔內。作用在柱塞上的液壓力經滾軸傳遞到定子的曲面上。
來自液壓泵的高壓油首先進到配流軸，經配流軸窗口進到處在工作段的各柱塞缸孔內，使內曲線液壓馬達對應的柱塞組的滾軸頂在定子曲面上，在接觸處，定子曲面給柱塞組一軸力N，這軸力N作用在定子曲面與滾軸觸碰處公法表面，此法向軸力N可分解為徑向力和圓周力，與柱塞底邊的液壓力及其柱塞組的向心力等相平衡，而所形成的驅動力矩則克服負荷扭矩使轉子2轉動。柱塞所作的運動為復合運動，即隨轉子2旋轉的同時并在轉子的柱塞缸孔內作反復運動，定子和配流軸是不轉的。而對應于定子曲面回油區段的柱塞作相反方向運動，根據配流軸泵油，當柱塞組3經定子曲面工作段過渡到泵油段的瞬間，供油和泵油通道被閉死。
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